O seguro no Brasil desenvolveu-se com a vinda da Família Real Portuguesa e a abertura dos portos, em 1808, que intensificaram a navegação. A primeira empresa seguradora do país, a Companhia de Seguros Boa-Fé, surgiu no mesmo ano, com objetivo operar no seguro marítimo.

Neste período, a atividade seguradora era regulada pelas leis portuguesas. Somente em 1850, com a promulgação do "Código Comercial Brasileiro" (Lei n° 556, de 25 de junho de 1850) é que o seguro marítimo foi pela primeira vez estudado e regulado em todos os seus aspectos.

O advento do "Código Comercial Brasileiro" foi de fundamental importância para o desenvolvimento do seguro no Brasil, incentivando o aparecimento de inúmeras seguradoras, que passaram a operar não só com o seguro marítimo, expressamente previsto na legislação, mas, também, com o seguro terrestre. Até mesmo a exploração do seguro de vida, proibido expressamente pelo Código Comercial, foi autorizada em 1855, sob o fundamento de que o Código Comercial só proibia o seguro de vida quando feito juntamente com o seguro marítimo. Com a expansão do setor, as empresas de seguros estrangeiras começaram a se interessar pelo mercado brasileiro, surgindo, por volta de 1862, as primeiras sucursais de seguradoras sediadas no exterior.

Estas sucursais transferiam para suas matrizes os recursos financeiros obtidos pelos prêmios cobrados, provocando uma significativa evasão de divisas. Assim, visando proteger os interesses econômicos do País, foi promulgada, em 5 de setembro de 1895, a Lei n° 294, dispondo exclusivamente sobre as companhias estrangeiras de seguros de vida, determinando que suas reservas técnicas fossem constituídas e tivessem seus recursos aplicados no Brasil, para fazer frente aos riscos aqui assumidos.

Algumas empresas estrangeiras mostraram-se discordantes das disposições contidas no referido diploma legal e fecharam suas sucursais.

O mercado segurador brasileiro já havia alcançado desenvolvimento satisfatório no final do século XIX. Concorreram para isso, em primeiro lugar, o Código Comercial, estabelecendo as regras necessárias sobre seguros marítimos, aplicadas também para os seguros terrestres e, em segundo lugar, a instalação no Brasil de seguradoras estrangeiras, com vasta experiência em seguros terrestres.

Em 1939, foi criado pelo governo Vargas o Instituto de Resseguro do Brasil (Atual, IRB Brasil Re), com a atribuição de exercer o monopólio, quebrado em 2007, do resseguro no país. Em 1966 surgiu a Superintendência de Seguros Privados (SUSEP), para substituir Departamento Nacional de Seguros Privados e Capitalização como órgão oficial fiscalizador das operações de seguro, estabelecendo-se assim o Sistema Nacional de Seguros Privados.

Os ramos de seguros se dividem basicamente pelo item segurado. Alguns são comumente contratados por pessoas físicas, outros por pessoas jurídicas, mas esta não é uma regra estrita.